Teknikal na background: Mga hamon sa kaligtasan sa mga lugar na istante ng high-density
Bilang ang lugar na may pinakamataas na rate ng paggamit ng espasyo sa imbakan, ang lugar ng high-density na istante ay karaniwang may lapad ng channel na 1.5-2.5 metro lamang, ang istante ng istante ay mas mababa sa 1 metro, at ang taas ng pag-stack ng kargamento ay maaaring umabot ng higit sa 10 metro. Ang kapaligiran na ito ay nagdudulot ng tatlong pangunahing hamon sa paghawak ng kagamitan:
Spatial Constraints: Ang mga tradisyunal na trak ng papag ay madaling kapitan ng mga gasgas o banggaan kapag dumadaan sa mga gaps sa pagitan ng mga istante dahil sa kanilang kakulangan sa pang -unawa sa kapaligiran.
Dinamikong panghihimasok: Ang mga kadahilanan tulad ng bahagyang pag-aalis ng istante ng pag-stack at ang panginginig ng boses ng mga operasyon ng forklift ay maaaring magbago ng mga kondisyon ng real-time na pagpasa ng channel.
Balanse sa pagitan ng kahusayan at kaligtasan: Habang hinahabol ang mataas na throughput, kinakailangan upang maiwasan ang panganib ng pagbagsak ng kargamento dahil sa biglaang pagbilis o biglaang pagpepreno.
Ang pagpapakilala ng teknolohiya ng LIDAR ay nagbibigay ng posibilidad para sa paglutas ng mga problema sa itaas. Sa pamamagitan ng pagtatayo ng isang three-dimensional na modelo ng kapaligiran, ang mga trak ng electric pallet ay maaaring makamit ang pagkilala sa balakid at pagpaplano ng landas na may katumpakan na antas ng milimetro, panimula ang pagpapabuti ng kaligtasan ng mga operasyon sa mga lugar na may mataas na density.
Teknikal na Pagtatasa: Paano Pinapayagan ng LIDAR ang Dynamic Acceleration Control
1. Pag-unawa sa Kapaligiran: Pagbuo ng isang three-dimensional na hadlang sa kaligtasan
Ang Lidar ay bumubuo ng real-time na three-dimensional point cloud data ng lugar ng istante sa pamamagitan ng paglabas ng mga laser beam at pagsukat ng pagkakaiba sa oras ng makikita na ilaw. Naglalaman ang data ng sumusunod na pangunahing impormasyon:
Posisyon ng istante: tumpak na kilalanin ang anggulo ng posisyon at pagkahilig ng mga haligi ng istante at mga beam na may isang error na mas mababa sa 5 mm.
Lapad ng Aisle: Dinamikong kalkulahin ang distansya ng real-time sa pagitan ng sasakyan at ang mga istante sa magkabilang panig na may error na mas mababa sa 1 cm.
Ang pagkakakilanlan ng balakid: Makikilala sa pagitan ng mga static na mga hadlang (tulad ng mga istante) at mga dynamic na mga hadlang (tulad ng mga pedestrian at forklift), at hulaan ang kanilang mga trajectory ng paggalaw.
2. Dynamic Curve Curve: Ebolusyon mula sa Linear hanggang Adaptive
Ang curve ng acceleration ng tradisyonal na mga trak ng palyete ay karaniwang isang nakapirming dalisdis, na mahirap iakma sa mga kumplikadong kapaligiran. Ang pagdaragdag ng LIDAR ay nagbibigay -daan sa kontrol ng pagpabilis upang makapasok sa yugto ng agpang:
Paunang yugto: Ang sasakyan ay nagsisimula sa isang palaging bilis ng 2km/h, at ang takip ay patuloy na sinusuri ang puwang ng istante sa loob ng 5 metro sa harap.
Pag-aayos ng kalagitnaan ng yugto: Kapag nagbabago ang lapad ng channel, ang system ay dinamikong inaayos ang acceleration slope ayon sa natitirang distansya at lapad ng agwat. Halimbawa, kung ang channel ay makitid sa 1.8 metro sa 10 metro nang maaga, ang system ay magbabawas ng pagpabilis ng 2 segundo nang maaga upang matiyak na ang sasakyan ay pumasa sa isang ligtas na bilis.
Tapusin ang fine-tuning: Kapag ang agwat sa pagitan ng mga istante ay 1 metro, ang system ay pumapasok sa fine control mode at kinokontrol ang pagbabagu-bago ng bilis sa loob ng ± 0.1km/h sa pamamagitan ng PID algorithm.
3. Multimodal Collaboration: Pagpapabuti ng kakayahang umangkop sa mga kumplikadong mga sitwasyon
Ang Lidar ay hindi gumagana sa paghihiwalay, ngunit bumubuo ng pakikipagtulungan sa iba pang mga sensor ng sasakyan:
Inertial Navigation System (INS): Nagbibigay ng pustura ng sasakyan at data ng estado ng paggalaw upang matulungan ang LIDAR sa pagwawasto ng pagbaluktot ng point cloud.
Visual Sensor: Kilalanin ang mga label sa mga istante (tulad ng mga barcode at QR code) upang mapatunayan ang kawastuhan ng data ng LIDAR.
Ultrasonic sensor: nagbibigay ng pandagdag na pagtuklas sa mga bulag na bulag (tulad ng ilalim ng istante).
Application ng Scenario: Ang pagpapatunay mula sa teorya hanggang sa pagsasanay
1. Karaniwang senaryo 1: makitid na pag -iwas sa balakid ng channel
Sa isang channel na may lapad na 2 metro lamang, ang Lidar ay maaaring makakita ng isang bahagyang ikiling ng haligi ng istante na 15 metro nang maaga (tulad ng dahil sa hindi pantay na pag -stack ng mga kalakal). Nakakamit ng system ang ligtas na daanan sa mga sumusunod na hakbang:
Babala sa Babala: Kapag ang anggulo ng ikiling ng haligi ay lumampas sa 2 °, ang programa ng deceleration ay na -trigger upang mabawasan ang pagpabilis ng 50%.
Pagpaplano ng Landas: Ayon sa direksyon ng ikiling at lapad ng sasakyan, ang trajectory sa pagmamaneho ay dinamikong nababagay upang matiyak na ang mga gulong at mga istante ay nagpapanatili ng isang ligtas na distansya ng 20 cm.
Pagwawasto ng feedback: Kung ang sasakyan ay lumihis mula sa nakaplanong landas dahil sa pagkawalang -kilos, inaayos ng laser radar ang anggulo ng manibela sa totoong oras upang maiwasan ang pakikipag -ugnay sa istante.
2. Karaniwang senaryo 2: Pag -iwas sa pabago -bagong balakid
Kapag ang forklift ay nagmamaneho mula sa likuran ng istante, ang laser radar ay maaaring makilala ang trajectory ng paggalaw ng 8 segundo nang maaga. Pinagtibay ng system ang mga sumusunod na diskarte:
Ang mahuhulaan na pagkabulok: Ayon sa bilis ng forklift at ang kasalukuyang posisyon ng sasakyan, ang ligtas na distansya ay kinakalkula at ang programa ng pagkabulok ay sinimulan ng 3 segundo nang maaga.
Pag-iwas sa kooperatiba: Kung ang forklift at ang sasakyan ay may isang intersecting path, ang sistema ay nakikipagtulungan sa forklift sa pamamagitan ng module ng komunikasyon ng sasakyan (tulad ng Wi-Fi 6) upang bigyan ng prayoridad sa forklift upang makumpleto ang pag-iwas.
Emergency Braking: Kapag ang distansya ng balakid ay mas mababa sa 0.5 metro, ang sistema ng electromagnetic preno ay na -trigger upang ganap na ihinto ang sasakyan sa loob ng 0.3 segundo.
3. Karaniwang Scenario 3: Pagmamanman ng Pag -aalis ng Shelf
Maaaring masubaybayan ng Lidar ang bahagyang pag -aalis ng mga haligi ng istante sa real time (tulad ng sanhi ng subsidence ng lupa). Kapag ang pag -aalis ay lumampas sa 5 mm, kinukuha ng system ang mga sumusunod na hakbang:
Pagtatasa ng Panganib: Pagsamahin ang mga parameter ng istraktura ng istante at timbang ng kargamento upang makalkula ang epekto ng pag -aalis sa trapiko ng channel.
Reconstruction ng Landas: Kung ang pag -aalis ay nagiging sanhi ng pagbaba ng lapad ng channel, awtomatikong inaayos ng system ang curve ng acceleration upang mabawasan ang pagbabagu -bago ng bilis kapag pumasa ang sasakyan.
Maagang Babala ng Abiso: Ang alarma sa pag-aalis ay ipinadala nang magkakasabay sa pamamagitan ng on-board display at ang Warehouse Management System (WMS) upang ma-prompt ang mga tagapamahala upang suriin ang katatagan ng istante.
Halaga ng Industriya: Komprehensibong pagpapabuti mula sa kaligtasan hanggang sa kahusayan
1. Mga Pakinabang sa Kaligtasan
Nabawasan ang rate ng aksidente: Matapos ang isang bodega ng e-commerce na inilapat ang teknolohiyang ito, ang mga aksidente sa banggaan sa pagitan ng mga trak ng palyete at mga istante ay nabawasan ng 90%, at ang rate ng pinsala sa kargamento ay bumaba sa mas mababa sa 0.1%.
Proteksyon ng mga tauhan: Sa pamamagitan ng pabago -bagong pag -iwas sa pag -iwas sa balakid, ang mga insidente ng salungatan sa pagitan ng mga tauhan at sasakyan ay nabawasan ng 85%, na makabuluhang pagpapabuti ng kaligtasan ng mga operasyon ng warehousing.
2. Pagpapabuti ng kahusayan
Pinahusay na paggamit ng channel: Ang adaptive control control ay nagdaragdag ng average na bilis ng mga sasakyan sa mga kumplikadong channel ng 30%, habang pinapanatili ang isang zero record record.
Na -optimize na Pag -load at Pag -aalis ng Kahusayan: Bawasan ang downtime na sanhi ng mga aksidente, at dagdagan ang average na pang -araw -araw na pag -throughput ng isang solong palyete ng trak ng 20%.
3. Pinahusay na Pagsunod
Ang application ng teknolohiya ng LIDAR ay nagbibigay -daan Mga trak ng electric pallet Upang matugunan ang pamantayan ng ISO 3691-5 para sa pagganap ng kaligtasan sa sasakyan ng industriya, na tumutulong sa mga kumpanya na maipasa ang internasyonal na sertipikasyon at palawakin ang mga pandaigdigang merkado.
